竹鼠呈體鼴型,外形粗壯似鼢鼠。呈圓筒形。頭部鈍圓,吻較大,眼小,耳隱於毛被內。尾上均勻地被有長而細軟稀毛,透視可見皮膚。前足較細小,爪亦短,但強壯適於挖掘。第2與第3指爪幾近相等。
頭骨粗壯堅實,顴弓外擴,骨脊高起,肌肉發達;上門齒特別粗大,共有16顆牙齒。其中中華竹鼠體型粗壯,呈圓筒形。四肢短小,但粗壯而具爪,是運動器官和挖洞取食的工具。尾部短小,門齒粗大臼齒短小,具有囓齒目動物的特徵。
竹鼠成體長約30~40厘米,個別種類,如大竹鼠的體長可達45厘米,體重2~4公斤;趾強爪尖;全身披長毛,但尾無毛或短而稀,較鼢鼠長;體色隨年齡而不同,從深色到淺色,幼體的毛色比成體的毛色深。周身均為深灰黑色。成體身體背部毛色為棕灰色並長有百尖針毛,吻部及兩側的毛色略淡,身體的腹部毛被較為稀疏,色白而暗其間也雜有閃亮的細毛,透過毛被可看到粉紅色的皮膚,個別個體的足背與尾部的毛色均為灰棕褐色。
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